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Modelagem e Controle de Estruturas Flexíveis

Este trabalho investiga a dinâmica em malha aberta e em malha fechada de um sistema composto por um atuador (motor dc) e uma estrutura flexível. Para a modelagem matemática da estrutura flexível considera-se curvatura linear. O formalismo Lagrangeano é utilizado para a obtenção das equações governantes do movimento. Duas diferentes abordagens são utilizadas: em uma delas o sistema atuador-estrutura é tratado como sistema ideal e na outra como sistema não ideal. Para cada uma dessas abordagens projeta-se uma malha de controle com o objetivo de